Soutěska je velice úzké údolí vzniklé při výrazné převaze lineární hloubkové eroze nad vývojem svahů, které jsou strmé, skalnaté (místy svislé až převislé). Šířka údolí je nahoře takřka stejná jako v dolní části. Koryto na dně soutěsky má obvykle nevyrovnaný spád (s vodopádovými stupni), je prohlubováno erozí a evorzí (běžné jsou obří hrnce). Hluboké soutěsky s mohutnými skalními stěnami jsou kaňony (hranice mezi oběma pojmy je poněkud subjektivní).